是的，即使是私下签抚养协议书只要是双方同意自愿签署的就是具有法律效力的。抚养协议不仅是对签订协议双方权利义务的约定，同时也直接影响到未成年子女享受父母抚养的权利。因此，抚养协议如果侵犯了未成年子女受抚养权，父母希望借此协议来逃避抚养未成年子女的义务，则该抚养协议无效。
【本文关联的相关法律依据】
《中华人民共和国民法典》
第二十六条
父母对未成年子女负有抚养、教育和保护的义务。成年子女对父母负有赡养、扶助和保护的义务。
第五百零六条
合同中的下列免责条款无效：
(一)造成对方人身损害的；
(二)因故意或者重大过失造成对方财产损失的。
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