起诉并不是实现优先受偿权的必经程序，债务人逾期不履行债务时，抵押权人可以和抵押人协商拍卖、变卖抵押财产偿还债权。协商不成才需要向法院起诉。
一、申请实现担保物权案件程序
担保物权的实现，主要包括两个方面，一个是担保物权的实现方式，一个是担保物权的竞争解决办法。典型担保和非典型担保的担保物权实现都涉及到这两个方面。
1、对于典型物权担保的担保物权实现方式，以抵押权为例，民法典规定了拍卖、变卖和折价抵债等方式。“债务人不履行到期债务或者发生当事人约定的实现抵押权的情形，抵押权人可以与抵押人协议以抵押财产折价或者以拍卖、变卖该抵押财产所得的价款优先受偿。协议损害其他债权人利益的，其他债权人可以请求人民法院撤销该协议。抵押权人与抵押人未就抵押权实现方式达成协议的，抵押权人可以请求人民法院拍卖、变卖抵押财产。抵押财产折价或者变卖的，应当参照市场价格。”对于典型担保物权，不论是抵押，还是质押和留置，担保物权的实现方式都可归结为拍卖、变卖和折价。
2、对于一物上多个担保物权竞争的情形，民法典第四百一十四条及第四百一十五条规定了竞争顺序规则“同一财产向两个以上债权人抵押的，拍卖、变卖抵押财产所得的价款依照下列规定清偿：
（1）抵押权已经登记的，按照登记的时间先后确定清偿顺序；
（2）抵押权登记的先于未登记的受偿；
（3）抵押权未登记的，按照债权比例清偿。
二、抵押权的从属性的定义
抵押权的从属性是指抵押权从属于其所担保的债权，具体表现在以下几方面：
1、成立上的从属性。抵押权成立上的从属性，是指抵押权的成立以债权有效存在为前提，当抵押权所担保的债权不成立、无效或被撤销之时，抵押权也不会存在。
2、移转上的从属性。移转（或处分上）的从属性，是指抵押权须附随于其所担保的债权，不能单独让与或成为其他债权的担保。
3、消灭上的从属性。抵押权所担保的债权，如因清偿、提存、免除、混同等原因而全部消灭时，抵押权也随之消灭。