7.2.5
使用举例
平行移动加法/减法的使用举例
工件码垛作业行0000000100020003000400050006000700080009001000110012001300140015001600170018命令NOPSET B000 0平移量清零SUB P000 P000*A程序点 1MOVJMOVL程序点 2'Gripping workpieceMOVL程序点 3MOVL程序点 4SFTON P000 UF#(1)移动开始MOVL被移到的位置 程序点 5'Releasing workpieceSFTOF移动结束ADD P000 P001增加下次动作的移动量MOVL程序点 6MOVL程序点 7INC B000JUMP *A IF B00<6SFTON P000 UF#(1)SFTOFSUB P000 P001因移动数据被保存，所以可利用减去相同移动数据的方法进行装卸作业。1,734,62工件57-14
7.2 平行移动功能
MSHIFT的使用举例
行命令
0000NOP
0001MOVJ VJ=20.000002GETS PX000 $PX0000003MOVJ VJ=20.000004GETS PX001 $PX000
0005MSHlFT PX010 BF PX000 PX0010006END
说明
把机器人移至基准位置把基准位置设为位置变量P000把机器人移到目标位置把目标位置设为位置变量 P001作成移动量，并设为位置变量 P010
7-15
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