《ABB工业机器人现场编程》期中试卷
班级_______姓名_________考号__________分数________ 一、填空题（每空1分，共30分）
1、赋值指令用于对程序数据进行赋值，符号为，赋值的对象是或者是。
2、工业机器人在空间中运动主要有、、和四种方式。
3、绝对位置运动指令使用六个内轴和外轴的来定义机器人的目标位置数据。
4、MoveJp10，v1000，z50，tool1\\Wobj:=Wobj1;其中p10的含义是、v1000的含义是、z50的含义是tool1的含义是、Wobj1的含义是。
5、圆弧运动指令在机器人可以到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是、第二个点用于定义圆弧的、第三个点是圆弧的。
6、I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设备进行 的目的。
7、FORiFROM1TO6DO,Rounttine1;ENDFOR此段程序的含义是 。
8、WHILEnum1>num2DO,num1:=num1-1;ENDWHILE此段程序的含义是 。
9、Velet100、100。两个100分别代表的意义是，。
10、Accet100、5000。其中100和5000分别代表的意义是、 。
11、功能指令Off的作用是定义目标点在某、Y、Z方向的偏移。例如“p40”：=Off（p30，150，230，300)是指p40点相对于p30点在某方向偏移,在Y方向偏移,在Z方向上偏移。
12、示教器是进行机器人的、、以及手持装置。 二、选择题（每题2分、共20分）
1、手动操作机器人一共有三种模式，下面选项中不属于这三种运动模式的是
（）。 A单轴运动 B线性运动 C圆弧运动 D重定位运动
2、手动操作机器人的时候，机器人的速度与操纵杆的（）有关。 A幅度 B大小 C颜色 D方向
3、下面四个运动指令哪一个运动指令一定走的是直线（）。
AMoveJ BMoveL CMoveC DMoveAbJ
4、机器人默认的TCP点的位置是在（）。 A法兰盘中心 B末端执行器中心 C末端执行器尾部 D以上说法都不正确
5、如果在程序执行过程中，想要让末端执行器到达指定的目标点位置，那么机器人转弯数据应该是（)。
Azone Bfine CZ50 DZ1
6、程序数据的存储类型有三种，下列不属于程序数据存储类型的是（）。
A变量 B常量
C可变量 D赋值量
7、WaitTime4；其中4指的是（）。 A4
B4min C4h D无意义
8、编制程序时，程序模块的建立和例行程序的数量是根据（）确定的。
A任务的复杂性 B工作对象的个数 C工作的环境 D随意确定的
9、编制程序示教点的时候，示教的点越多，路径越（）。 A不准确 B准确
C与示教的点数无关
10、程序数据robtarget指的是（）。 A机器人与外轴的速度数据
B机器人与外轴的位置数据 C机器人轴角度数据 D外轴位置数据
三、判断题（每题1分，共10分）
1、使能器按钮是工业机器人为保障操作人员人身安全而设置的（）。 2、机器人备份的数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份恢复到另一台机器人中去，否则会造成系统故障（）。
3、程序数据是指在程序模块和系统模块中设定的值和定义的一些环境数据（）。
4、创建好的程序数据只能在同一模块中进行引用，而不能在其他模块中进行引用（）。
5、可变量的特点是无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值（）。
6、建立工具数据时，如果使用五点法，则会改变tool0的某方向（）。
7、运动指令MoveL不一定走直线（）。
8、机器人的加速度百分比最小是20，小于20以20计算（）。 9、MoveLP10,V1000,Z50,Tool0。通过此条指令可以指导机器人末端执行器，能够到达目标点位置（）。
10、三个关键的程序数据分别是工具数据、工件坐标、有效载荷（）。
四、简述题（每题5分，共20分）
1、简述工具数据的建立过程和步骤。 2、简述WHILETUERDO在程序中的作用。 3、简述数据存储类型为常量的数据特点。
4、简述程序语句Movelp20，v100，fine，tool1\\Wobj：=Wobj1；的含义。
五、编程题（每题20分、共20分）
1、任务描述:ABB工业机器人处于合适的位置，现需要将A物料盘中的物料一一对应的搬运到B物料盘中，物料与物料左右、上下的距离均为50mm。当机器人空闲时，在位置点pHome等待。（在编制程序之前已经建立了board10和数字输入信号di1以及数字输出信号di0）。请根据要求编制程序。
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