ROS创建工作空间与功能包

ROS学习笔记

学习古月居ros21讲笔记

第一章 ROS命令行工具的使用

第二章 创建工作空间与功能包

一、工作空间

工作空间是存放ROS工程相关文件的文件夹

所有的源码，编译文件等都会放在其中

工作空间共分为4个主要文件夹

创建工作空间：

//创建工作空间
mkdir aha        //生成了一个在根目录下的文件夹（此文件夹随意取名）
cd aha
mkdir src        //在此文件夹下生成src文件夹（文件夹名必须为src）
cd src
catkin_init_workspace         //将aha设为工作空间，，此时src中有一个txt文件

//编译工作空间
cd ..               
catkin_make        //回到工作空间目录，在工作空间里进行编译，，此时aha中多了build和devel
catkin_make install    //install文件出现

//设置与检查环境变量（主要是生成功能包后使用，此处就介绍一下）
source devel/setup.bash     //设置环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH     //检查环境变量    ，将会输出带有此工作空间的一串 /home/a/aha/src:+其它

生成aha工作空间

二、功能包

是放置ROS源码的最小单元

//创建功能包
cd aha/src    //进入代码空间，功能包是存放源码的，当然在代码空间里

//catkin_create_pkg  +  功能包名（随便取） +  其他的功能包（想写多少写多少，代表此功能包依赖他们，即你可以在你生成的功能包中使用他们的功能）

catkin_create_pkg workpackage rospy roscpp std_msgs    //roscpp，rospy是需要用c++,python写程序，std_msgs是ros定义的标准消息结构

此时aha/src中将生成你所生成的功能包workspace

include是存放头文件的

src是存放功能包代码的

其余两个文件时每个功能包中都必须存在的

cd ..        //回到工作空间
catkin_make    //编译，，此时在其中可以发现一个功能包

source devel/setup.bash    //设置环境变量，此后加入的程序才可以正常运行

echo $ROS_PACKAGE_PATH   //检查环境变量

生成workpackage功能包